Introdução: A presença da Psicologia na saúde pública é recente e se deu por volta da década de 70, associada às Reformas Sanitária e Psiquiátrica, com a criação do campo da Saúde Mental. Com a regulamentação do Sistema Único de Saúde (SUS) pela Constituição Federal de 1988, a ideia de saúde foi se ressignificando, sendo vista não somente como a ausência de doença, mas o completo bem estar biopsicossocial, alicerçando-se nos princípios de Universalidade, Equidade e Integralidade. Dados de 2007 contabilizam 14.407 psicólogos trabalhando no SUS, o que corresponde a 10% dos psicólogos registrados no Sistema Conselhos de Psicologia. Dada a recente inserção da Psicologia no SUS, assim como sua importância para o avanço no sentido de uma atenção integral, holística e humanizada, propõe-se revisitar suas possibilidades de contribuição, assim como os desafios a serem enfrentados. Objetivo: Situar as possibilidades e os desafios da atuação da Psicologia no SUS; contextualizar crítica e historicamente a atuação da Psicologia na saúde pública e demonstrar a importância da atuação desta profissão no SUS. Metodologia: O estudo realizado consistiu num levantamento bibliográfico, do tipo teórico e de natureza qualitativa tendo como fonte publicações atualizadas em relação ao tema. Conclusão: De acordo com o Plano Nacional de Saúde, os campos de atuação da Psicologia na saúde pública são: Atenção básica, média e alta complexidade e vigilância em saúde. Nestas dimensões da saúde, a Psicologia enfrenta diversos desafios. Um deles parte da tradicional identificação dos psicólogos com o perfil da clínica, influenciado pelo modelo médico de atuação ao qual a Psicologia no seu processo de inserção na saúde pública, esteve como uma auxiliar da medicina e da psiquiatria e que até hoje é possível perceber essa influência. Além disso, há uma pressão do poder médico-psiquiátrico para subordinar o papel da Psicologia como auxiliar, a exemplo do original projeto da Lei 12842 de 2013. Quando a Psicologia de fato adentrou a saúde pública, outros impasses dificultaram seu processo de consolidação. Na formação desses profissionais há, historicamente, a influência de uma tradição que privilegia a clínica privada em detrimento do compromisso social. A mudança no cenário que antes era privado e individual, em que o psicólogo era autônomo e independente, exige a atuação num ambiente que agora é público, coletivo, interdependente de outros saberes na saúde e com demandas específicas de um novo público. Outro fator desafiador são as condições de trabalho que acontecem muitas vezes de maneira terceirizada e também as diferenças na remuneração do psicólogo, que embora hoje seja colocado num patamar de igualdade na equipe multiprofissional, ainda encontra-se na condição de subalternidade dentro do campo, onde a categoria médica predomina. O preconceito e a resistência pela sociedade ao trabalho do psicólogo, consistem num outro desafio a ser superado. A necessidade de uma Psicologia preparada para a realidade social faz surgir a noção de compromisso social, e desde as Reformas já citadas, o Conselho Federal de Psicologia se posiciona em defesa do SUS. Ao se inserir nas políticas públicas, faz-se necessário que a Psicologia rompa com paradigmas tradicionais de uma atuação clínica, individualizada, voltada para o atendimento privado e distante de questões sociais. O psicólogo deve estar capacitado para lidar com questões subjetivas dos indivíduos, atuando na não alienação do processo saúde-doença, com ações que visam qualidade de vida. A inserção da ciência psicológica na saúde pública assume papel humanizador na forma como se produz o cuidado aos usuários desse sistema, agregando habilidades, competências e sensibilidades necessárias àqueles que trabalham na área da saúde.